L'origine de la commune remonte à la fin du Xème siècle, avec Hugues Capet, roi de 987 à 996, qui fit construire une demeure à Saint-Léger, pour y chasser. Une population, peu nombreuse, qui s' était répandue dans la forêt, fut contrainte de se retirer. On lui assigna un point défini où elle fut autorisée à défricher et à s' établir. Ces habitants, forts de cette autorisation, ouvrirent des écarts dans la forêt et y fondèrent le village des Essarts-le-Roi.